Viivanseuraus.

[Bera]

Eli tämmöistä uutta lajia pukkaa.. Winter assyille tuon areenan ja siellä voidaan ottaa jo leikkimielistä kisaa (ei palkintoa). Kunnon kisat ovat Model Expossa. Tarkemmat kisakutsut jne. tulee myöhemmin mutta jo nyt on selvää että Model Expossa ei kisata samana päivänä robosotaa ja viivanseuraamista vaan peräkkäisinä päivinä.

Säännöt löytyvät kokonaisuudessaan tästä (DOC) (PDF). Alla teksteistä kopio.



Kilpailun nimi: Viivanseuraus
Robottien määrä ajovuorossa: Yksi
Ajovuoron kesto : 3 min maksimissaan
Robotin paino: Ei määritelty
Robotin mitat: Ei määritelty
Ajoradan määrittelyt: 1,2-2m leveä , 1,2-2m pitkä, valkoinen pohja. Musta viiva 19 mm leveä.
Robotin ohjaus tapa: Itsenäinen

Kilpailun kuvaus:

Kilpailun tarkoituksena on että itsenäisesti liikkuva robotti kulkee, mustaa reittiviivaa seuraten, mahdollisimman nopeasti, lähdöstä maaliin.

Osallistuja voi olla yksittäinen henkilö tai joukko henkilöitä. Samalla osallistujalla saa olla useampi robotti samassa kisassa. Tulokset jaetaan roboteille, ei osallistujille.

Ennen varsinaista kilpailua osallistujilla on mahdollista tutustua rataan ja testata kilpailulaitteita.
Kilpailujärjestys arvotaan tai hyväksytään yhteisellä sopimuksella.

Jokainen kilpailija suorittaa reitin kolme kertaa, ja paras aika tai pisimmälle kuljettu matka otetaan lopulliseksi tulokseksi.

Kilpailijat ajavat reitin kerran, jonka jälkeen vuoro siirtyy seuraavalle kilpailijalle. Näin jatketaan, kunnes kaikki ovat saaneet ajaa kolme ajovuoroa. Ajovuorojen välissä voidaan pitää tauko.

Voittajaksi katsotaan robotti, joka on suorittanut reitin nopeimmalla ajalla. Jos yksikään roboteista ei suorita reittiä kokonaisuudessaan, tulos katsotaan kuljetun matkan pituudesta. Pisimmälle suoriutunut robotti voittaa. Tasapelitilanteessa voidaan ottaa uusintaerä, tai hyväksyä tuomarin ratkaisu.

1. Koko, paino ja muut ominaisuudet. Robotin mitat ja paino pitää olla kilpailusäännöissä määritellyn mukaiset. Robotin käyttövoiman on oltava sisätiloihin sopiva. Robotin pitää läpäistä tarkastus ennen kilpailua.
Robotin osallistuminen voidaan estää jos se on soveltumaton kilpailuun. Esimerkisi on vaarallinen tai aiheuttaa vauriota radalle tai ympäristölle.

2. Reitin kulkuaika Aika aletaan laskea, kun robotti ylittää lähtöviivan ja lopetetaan, kun robotti ylittää maaliviivan. Robotin katsotaan ylittäneen viivan, kun robotin etureuna tai etummaisena oleva osa on ylittänyt sen.

3. Aikaraja Maksimiaika, jonka aikana robotin on suoriuduttava radasta. Jos robotti ei suoriudu radasta tuona aikana, lasketaan tulokseksi kuljettu matka. Kuljetun matkan mittaamisessa voidaan soveltaa ruudukkomenetelmää. Rata jaetaan ruudukoksi, josta katsotaan mihin ruutuun robotti pääsi. Robotti on kyseisessä ruudussa, jos sen etureuna on ylittänyt ruudukon eturajan.

4. Ajanotto Aika mitataan elektronisella portilla tai tuomari mittaa sen ajanottokellolla. Molemmissa tapauksissa mitattu aika on lopullinen

5. Itsenäinen ohjaus Kun robotti on ylittänyt lähtöviivan, sen on suoriuduttava reitistä itsenäisesti, muuten kyseisen ajovuoron tulos hylätään. Tämä tarkoittaa sitä että ihminen ei saa mitenkään vaikuttaa robotin ohjaukseen ajovuoron aikana.

6. Ajoradan rajat Robotin poistuessa ajoradalta ajovuoro katsotaan päättyneeksi. Robotti katsotaan poistuneen ajoradalta kun sen mikään osa ei ole enään ajoradalla.

7. Viivan seuraaminen Robotin tulee suorittaa reitti viiva seuraten. Robotti saa poiketa viivalta esimerkiksi vauhdin tai ohjaustoiminnan johdosta, kunhan se keskimääräisesti seuraa viivaa eikä pyri merkittävästi oikaisemaan reittiviivan kulusta.

Robotin katsotaan eksyneen viivalta, kun mikään sen osa ei ole enää reittiviivan päällä, ja se ei selvästi enään seuraa viivaa. Kun robotti on eksynyt viivalta, tapahtuu joku seuraavista:
a. Robotti löytää viivan jossakin ennen eksymiskohtaansa. Tällöin se saa jatkaa kisaa. Harhailuun käytetty aika toimii automaattisena "penaltyna" eksymisestä.
b. Robotti löytää viivan jossakin eksymiskohtansa jälkeen. Tällöin se ei saa jatkaa kisaa ja tulokseksi jää matka eksymispisteeseen.
c. Robotti ei löydä viivaa. Tuomari päättää jossain vaiheessa, että robotti on eksynyt ja poistaa robotin radalta. Tulokseksi jää matka eksymispisteeseen

8. Häirintä Muut kilpailijat tai yleisö eivät saa millään tavalla häiritä toisten kilpailusuoritusta.

9. Järjestäjien valta Tuomarin päätökset koskien näitä sääntöjä tai kilpailua ovat lopulliset.

10. Reitin määritykset Viivanseurausreitti kulkee vaalealla pohjalla jossa on musta 19 mm leveä reittiviiva. Viiva kulkee reitin alusta loppuun. Viiva voi olla maalattu tai teipattu alustan pintaan. Reitin alussa on lähtöalue ja lopussa maalialue. Reitti aloitetaan lähtöalueelta ja se päättyy maalialueelle. Lähtö- ja maalialue ovat selkeästi merkatut poikittaisella viivalla. Lähtö- ja maaliviivan kohdalla alueviivassa on minimissään 10 cm aukko. Reitti voi olla myös silmukka ja lähtö- ja maaliviiva voi olla sama viiva.

Reittimäärityksiä:
-Reitillä ei ole risteyksiä tai umpikujia ei myöskään seuraamista haittaavia merkkejä.
-Reitin viivat eivät ole 15 cm lähempänä toisiaan, mitattuna viivojen keskikohdista.
-Reitillä olevien käännösten pienin kääntösäde on 10 cm (eli u-käännöksessä käännöksen halkaisija on 20 cm), mitattuna viivan keskikohdasta.
-Reittiviiva ei kulje 15 cm lähempänä ajoradan reunaa, mitattuna viivan keskikohdasta.

_________________
Kenkälaatikko, Tulitikkulaatikko, Silmälasikotelo, Rai-Ruohonleikkuri.

[Bera]

Mainittakoon että kohtaa 7.b tulisi tulkita joustavasti silmämääräisesti, ei mittanauhalla kirjaimellisesti. Pääasia on kumminkin se että laite löytää varmuudella saman viivan ja muita viivojahan ei voi alle 15cm päässä eksymiskohdasta olla. Eli jos laite palaa viivalle esim. 10cm eksymiskohtaa edempänä niin pitäisi tulkita että laitteella oli homma hallussa ja ei siitä diskausta saisi tulla.

Käytännössä tälläsiä tilanteita voisi tulla vaikka niin että robo ajaa mutkaan liian nopeesti ja löytää itsensä valkoselta pinnalta. Robo pakittaa kunnes löytää viivan ja jatkaa sitten eteenpäin. Tällöinhän homma on ihan hanskassa vaikka ei harharetkeltä millilleen samaan paikkaan viivalla palaisikaan.
_________________
Kenkälaatikko, Tulitikkulaatikko, Silmälasikotelo, Rai-Ruohonleikkuri.

[Masse_]

Sen sijaan että viilattais sääntöjä, voisi kartoittaa moniko oikeasti olisi osallistumassa. Veikkaan että joko: a) ei ole elektroniikan osaamista b) ylimääräistä rahaa.
_________________
Team Vipu Robotics - Hurjimmat robot vuodesta 2005

[Eipou]

Minulla on sattumoisin juuri viivanseurausrobo projekti käynnissä että voisi sen laittaa kisoihin kuntoon.
Kattoo nyt mitä tosta tulee.
_________________
Eipou.Dy.Fi

[ascomm]

[jyhu]

Pitäisikö sääntöihin määritellä myös reittipinnan tasaisuus? Eli millaiset epätasaisuudet sallitaan/ei sallita radalla? Esim. teipistä voi tulla mutkissa jurmuja/reuna repsottaa tai useasta palasesta koostuvassa radassa voi saumat nauraa (toki myös maksimi kaltevuuden voi määritellä samaan hengenvetoon :).

Siten tietäisi mahdollisesti varautua pieniin epätasaisuuksiin myös robotin mekaniikassa (esim. anturien korkeus, puskurit) eikä tulisi itku, kun 0-maavaran vehje jumii lähtöviivaan.
_________________
http://robo.huuskobros.com

[Petri]

Jep, ihan aiheellisia kommentteja.

Kisaan tulevassa radassa ei tule olemaan 1mm suurempia epätasasaisuuksia. Samaten kannattaa huomioida että rata koostuu useammasta palasta joten siihen tulee saumakohtia. Saumakohdat tulevat olemaan aina suoran kohdalla.
_________________
Petri

[nightfox]

Pari hypoteettista kysymystä:
-Onko robon ulkopuolinen äly sallittu? (esim. läppäri joka ei ole robotin kyydissä)
-Saako radan tallentaa robotin muistiin harjoittelun/ensimmäisen kierroksen aikana, jolloin seuraavien kierrosten ajoa pystyy optimoimaan?

[JKN]

Näitähän ei ole kumpaakaan säännöissä kielletty, joten minusta ne ovat sallittuja. Muut viivanseurannan sääntöjen laadintaan osallistuneet voinevat esittää oman mielipiteensä.

[Bera]

[nightfox]

Ilman merkintöjä kilpailusuorituksen parantaminen opettelemalla on osoittautunut aika marginaaliseksi hyödyksi. Periaatteessa hyvin monimutkaisella algoritmilla se olisi tehtävissä. Käytännössä mutkien tallentaminen luotettavasti on todella hankalaa. Yllä olevan videon kaltaisilla merkeillä homma tietysti helpottuu huomattavasti.

Itse näkisin, että jos viivanseurantaa halutaan jotenkin viedä monimutkaisempaan suuntaan, niin labyrintin ratkaisu tms. olisi parempi ja näyttävämpi vaihtoehto.